【stm32+uC/OS-II】ucosii移植简单详细步骤
最后更新于：2022-04-01 14:51:25
μC/OS-II由Micrium公司提供，是一个可移植、可固化的、可裁剪的、占先式多任务实时内核，它适用于多种微处理器，微控制器和数字处理芯片（已经移植到超过100种以上的微处理器应用中）。同时，该系统源代码开放、整洁、一致，注释详尽，适合系统开发。 μC/OS-II已经通过联邦航空局（FAA）商用航行器认证，符合航空无线电技术委员会（RTCA）DO-178B标准。
**——摘自百度百科**
经过三天对uC/OS-II的研究和琢磨，成功移植了自己的uC/OS-II；回首看下，简单的移植是非常简单的；可能这句话比较啰嗦，等我下面解析完之后就认同了；
首先，来附图，我相信只要刚刚认识ucosii的人，都见过这种类型的图了；而且版本不一；
这个是摘自一个教程上面的，但是我觉得还是有点复杂，然后，我又仔细的精简了框架和代码；当然只适合初学者；
可能有人还不知道什么是BSP，Board Support Package，板级支持包；这样的话，一看我们的代码就可以分为四部分了；
为了有点逻辑，我从uC/OS-II Source开始说起；这部分代码大家都知道是不用修改的，但是我们至少要知道他依赖的外部头文件都有哪些；
### Step one:
+------------------------------------------
|core:os_core.c
| os:os_flag.c os_mbox.c
| os_mem.c os_mutex.c
| os_q.c os_sem.c
| os_task.c os_time.c
| os_tmr.c
|head:ucos_ii.h
+------------------------------------------
理论上这几个文件我们完全不用修改!但是，他依赖外部的一些头文件；
app_cfg.h//应用程序的一些功能，目测这里是不需要的；但是他已经写了，那我们就保留吧；所以我们就要先建立一个空的app_cfg.h文件
os_cfg.h//做一些os功能的开关，我们可以由此来对系统进行一些裁剪；保留我们需要的功能；
os_cpu.h//为了适应os,我们必须把os与cpu之间建立一个桥梁；就是通过os_port来进行建立的；
### step two:
**os_ports**在uCOS-II\Ports\ARM-Cortex-M3\Generic\IAR
os_cpu_c.c//有两个地方要说下：1：在stm32的启动代码里面已经有一些功能函数了，所以我们要把他进行删除，以及他所附带的函数；并在os_cpu.h中注释点他们的外部声明；2：部分宏定义也删除了；
~~~
#if 0
#define OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL (*((volatile INT32U *)0xE000E010uL)) /* SysTick Ctrl & Status Reg. */
#define OS_CPU_CM3_NVIC_ST_RELOAD (*((volatile INT32U *)0xE000E014uL)) /* SysTick Reload Value Reg. */
#define OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CURRENT (*((volatile INT32U *)0xE000E018uL)) /* SysTick Current Value Reg. */
#define OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CAL (*((volatile INT32U *)0xE000E01CuL)) /* SysTick Cal Value Reg. */
#define OS_CPU_CM3_NVIC_PRIO_ST (*((volatile INT8U *)0xE000ED23uL)) /* SysTick Handler Prio Reg. */
#define OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL_COUNT 0x00010000uL /* Count flag. */
#define OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL_CLK_SRC 0x00000004uL /* Clock Source. */
#define OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL_INTEN 0x00000002uL /* Interrupt enable. */
#define OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL_ENABLE 0x00000001uL /* Counter mode. */
#define OS_CPU_CM3_NVIC_PRIO_MIN 0xFFu /* Min handler prio. */
#endif
#if 0
void OS_CPU_SysTickHandler (void)
void OS_CPU_SysTickInit (INT32U cnts)
#endif
~~~
os_cpu.h 同样把下面几个外部声明的函数给去掉；
~~~
#if 0
/* See OS_CPU_C.C */
void OS_CPU_SysTickHandler(void);
void OS_CPU_SysTickInit(void);
/* See BSP.C */
INT32U OS_CPU_SysTickClkFreq(void);
#endif
~~~
os_cpu_a.asm
这部分是汇编代码；由于他里面有部分指令集不适合stm32，所以我们要稍微改下：
1、将所有的PUBLIC 改为 EXPORT
2、把自己对齐部分也改下，也是因为指令集不匹配；
; RSEG CODE:CODE:NOROOT(2)
AREA |.text|, CODE, READONLY, ALIGN=2
THUMB
REQUIRE8
PRESERVE8
注：AREA 一点不能顶头写，这是规定，不然回编译出错；
os_dbg.c
`#define OS_COMPILER_OPT __root `
这个不兼容，需要把它改下；
~~~
#define OS_COMPILER_OPT //__root
~~~
### step three:
将ST的官方库导进去即可；
### step four:
startup_stm32f10x_hd.s
将 PendSV_Handler 替换成 OS_CPU_PendSVHandler
stm32f10x_it.c
加头文件： ucos_ii.h，并添加如下代码：
~~~
/**
* @brief This function handles SysTick Handler.
* @param None
* @retval None
*/
void SysTick_Handler(void)
{
OSIntEnter();
OSTimeTick();
OSIntExit();
}
~~~
os_cfg.h对部分功能进行剪裁；
~~~
#define OS_FLAG_EN0
#define OS_MBOX_EN 0
#define OS_MEM_EN 0
#define OS_MUTEX_EN 0
#define OS_Q_EN 0
#define OS_SEM_EN 0
#define OS_TMR_EN 0
#define OS_DEBUG_EN 0
#define OS_APP_HOOKS_EN 0
#define OS_EVENT_MULTI_EN 0
~~~
这样算是简单系统以及移植完成了，下面就是写自己的app了；我直接附上自己的main.c代码；
main.c
~~~
#include "stm32f10x.h"
#include "stm32f10x_conf.h"
#include "ucos_ii.h"
#define ON 1
#define OFF 0
#define LED1(opt) ((opt) ? (GPIOD->BRR |= 1<<3):(GPIOD->BSRR |= 1<<3))
#define LED2(opt) ((opt) ? (GPIOD->BRR |= 1<<6):(GPIOD->BSRR |= 1<<6))
#define LED3(opt) ((opt) ? (GPIOB->BRR |= 1<<5):(GPIOB->BSRR |= 1<<5))
#define SystemFrequency 72000000
#define STARTUP_TASK_PRIO 4
#define STARTUP_TASK_STK_SIZE 80
void SysTick_init(void)
{
SysTick_Config(SystemFrequency/OS_TICKS_PER_SEC);
}
void LED_Init()
{
RCC->APB2ENR |= (1<<3)|(1<<5);
GPIOB->CRL &= ~(0xff<<20);
GPIOB->CRL |= 0x33<<(4*5);
GPIOD->CRL &= ~(0xff<<(4*3));
GPIOD->CRL &= ~(u32)((u32)0xff<<(4*6));
GPIOD->CRL |= 0x33<<(4*3);
GPIOD->CRL |= 0x33<<(4*6);
LED1(OFF);
LED2(OFF);
LED3(OFF);
}
void TestLed1(void *p_arg)
{
SysTick_init();
while(1)
{
LED1(ON);
OSTimeDlyHMSM(0,0,1,0);
LED1(OFF);
OSTimeDlyHMSM(0,0,1,0);
}
}
void TestLed2(void *p_arg)
{
SysTick_init();
while(1)
{
LED2(ON);
OSTimeDlyHMSM(0,0,0,500);
LED2(OFF);
OSTimeDlyHMSM(0,0,0,500);
}
}
void TestLed3(void *p_arg)
{
SysTick_init();
while(1)
{
LED3(ON);
OSTimeDlyHMSM(0,0,0,100);
LED3(OFF);
OSTimeDlyHMSM(0,0,0,100);
}
}
static OS_STK task_testled1[STARTUP_TASK_STK_SIZE];
static OS_STK task_testled2[STARTUP_TASK_STK_SIZE];
static OS_STK task_testled3[STARTUP_TASK_STK_SIZE];
int main()
{
LED_Init();
OSInit();
OSTaskCreate(TestLed1,(void *)0,&task_testled1[STARTUP_TASK_STK_SIZE-1],STARTUP_TASK_PRIO);
OSTaskCreate(TestLed2,(void *)0,&task_testled2[STARTUP_TASK_STK_SIZE-1],STARTUP_TASK_PRIO-1);
OSTaskCreate(TestLed3,(void *)0,&task_testled3[STARTUP_TASK_STK_SIZE-1],STARTUP_TASK_PRIO-2);
OSStart();
return 0;
}
~~~
OK，到此为止，已经移植完成；我们就可以测试下；希望大家多多指教；后期继续深入学习ucosii的其他功能；